ETロボコン

東海地区大会を見に行ってきた。RCXでの参加チームは少なかったが、東海地区からチャンピオンシップに進めれるのは、1チームと狭き門だった。
NXTは上位３チームがチャンピオンシップに進めれるが、去年の1位、2位のチームが順調に進出した。
走行部門では守りの走りだったが、モデル部門では完璧に決めてきた。
他の大会を見てないが結果からだけ判断すると、東海地区のレベルは高すぎると思う。

RCXの操舵について
操舵をPID制御で実現するためには、演算周期と操舵周期からあまり現実的ではないと思う。
モータのトルクを0～255まで入力できるが、1msec周期でモータトルクを積算して、255を越えた時は、モータを駆動する。255を越えなければモータを駆動しない。これを繰り返しているため、モータトルクを高速で微妙に変更しても、指令は追従しない。
操舵を切り替えた時は、積算値が255を越える様にすると操舵の切り替えが少しだが早くなる